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发布时间：Sun, 06 Apr 2025 00:00:00 GMT
谐波减速器：人形东风助力国产化进程 
摘要
本研报深度分析了谐波减速器在人形机器人领域的应用及其国产化趋势。目前，谐波减速器市场由日系厂商主导，尤其是哈默纳科占据了80%以上的市场份额。但随着哈默纳科专利陆续到期和人形机器人放量，我们认为谐波减速器有望迎来国产替代加速。
正文
1. 谐波减速器：人形机器人的关键部件
谐波减速器是一种利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动的新型传动结构。它具有体积小、重量轻、传动能力强的优势，特别适用于人形机器人的手臂、手腕等部位。 
2. 市场格局：日系厂商占据主导地位 
当前，谐波减速器市场格局以日系厂商为主导，哈默纳科占据80%以上的市场份额。哈默纳科的谐波减速器在体积、重量和寿命方面优于国产产品。
3. 哈默纳科的核心优势
我们认为哈默纳科在谐波领域的领先优势主要体现在以下三个方面：
- 齿形设计： 齿轮的齿形与结构是齿轮最核心的部分，直接决定着齿轮的传动性能。哈默纳科具备 S齿形和IH齿形两种领先设计。
- 柔轮材料： 哈默纳科采用 V-Ti-Nb复合微合金化（国产多采用V-Ti复合微合金化），成分设计与材质洁净化做得更好，有效提高柔轮的疲劳寿命和稳定性。
- 工艺流程： 谐波减速器的制造需要经历锻造、热处理、粗加工、精密加工、齿轮加工、装配、检验等一系列复杂的工艺流程。哈默纳科作为领域龙头，在各环节工艺经验充足。
4. 国产替代加速：未来可期 
- 专利到期： 哈默纳科在谐波减速器领域长期占据较大份额的原因之一是其完善的专利布局。但随着时间的推移，专利陆续到期，此块壁垒有望松动。
- 人形机器人放量： 此前国产化率低，除了谐波本身高壁垒外，也与市场空间不足、对产业驱动力不足有关。人形机器人一旦放量，有望大幅扩容谐波市场空间，加速全产业链的国产化。
结论
我们看好谐波减速器全产业链国产化机会。
投资建议：
- 谐波环节：
- 建议关注 【绿的谐波】(机械组覆盖)
- 重点推荐 【科达利】
- 重点推荐 【斯菱股份】
- 柔轮环节：
- 柔轮材料 - 建议关注 【翔楼新材】
- 柔轮加工 - 建议关注 【金帝股份】
- 刚轮环节：
- 建议关注 【恒工精密】
风险提示：
- 人形机器人发展不及预期
- 股价波动较大风险
- 技术发展不如预期
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