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发布时间：Sun, 02 Mar 2025 00:00:00 GMT
东吴证券 - 人形机器人专题1：重视行星价值重估 & 谐波确定性投资要点
摘要
本文探讨了人形机器人上下肢执行器的硬件选择，重点分析了谐波减速机和行星减速机的优缺点。结论指出，短期内谐波减速机是上肢的唯一解，而行星减速机是下肢的经济性选择。长期来看，两种方案将共存，视场景使用不同的方案。
正文
背景
自2022年以来，市场对人形机器人上下肢执行器方案的争论不断。本文将浅谈对人形机器人上下肢的硬件选择。
问题一：上肢选择——谐波 or 行星减速机？
人形机器人上肢的重要性显著高于下肢，因为上肢决定了机器人的实用性。核心指标包括承重、自重、体积大小和价格。理想的执行器应具备重量轻、体积小、价格便宜、高负载等特点，但目前尚无完美方案。
谐波减速机：
- 优点：
- 体积小、重量轻。
- 减速比高，可达1:100。
- 极限负载约20KG。
- 缺点：
- 价格昂贵，BOM成本20-30万，售价30-50万，经济性不足。
- 抗冲击能力差，易损坏。
行星减速机：
- 优点：
- 价格便宜，通常几百元，BOM成本可降至10万左右，具备量产经济性。
- 缺点：
- 减速比低，承重差，极限承重约10KG。
- 三级减速机体积和重量不可控。
结论：
短期内，谐波减速机是上肢方案的唯一解，但存在价格贵、抗冲击能力差、极限承重低等问题。未来是否有完美方案仍需观察。
问题二：下肢选择——行星滚柱丝杠 or 行星减速机？
尽管行星滚柱丝杠成为二级市场的主流方案，但国产龙头如乐聚、优必选等仍选择行星减速机。
行星滚柱丝杠：
- 优点：
- 承重较大，具备自锁功能。
- 缺点：
- 价格偏贵，经济性较差。
- 国内量产能力有限。
行星减速机：
- 优点：
- 性价比高，价格便宜，适用于支撑功能。
- 承重较好，支持机器人自重和搬运物品。
澄清误解：
- 机器人的步态与执行器选择无关，主要取决于算法。
- 在当前上肢承重有限的背景下，全身高承重意义不大。
结论：
短期内，行星减速机是1-2年内人形机器人落地的较好选择，主要得益于性价比优势。长期来看，两种方案将共存，视场景使用不同的方案。
结论
核心观点 & 推荐：
-
看好谐波减速机的确定性：
- 谐波减速机是当前上肢方案的唯一解。
- 推荐标的：【绿的谐波】、【斯菱股份】、【瑞迪智驱】、【丰立智能】、【豪能股份】。
-
重视行星减速机的价值重估：
- 目前上肢仍有采用行星方案，下肢多为行星方案。
- 未来大概率与丝杠方案共存。
- 推荐标的：【国茂股份】、【中大力德】、【双环传动】、【夏厦精密】。
风险提示：
- 人形机器人量产不及预期。
- 方案设计变化。
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