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发布时间：Fri, 27 Jun 2025 00:00:00 GMT
东吴证券：人形机器人行业深度报告 - 灵巧手持续迭代，关注技术路线收敛中的边际增量 
摘要
本研报聚焦人形机器人灵巧手领域，分析了其市场前景、驱动方案、传动方案和感知方案的发展趋势。报告指出，下游应用场景推动灵巧手向仿人手迭代，市场规模预计2024年达到17.06亿美元，并在2025/2030年分别增至19.21/30.36亿美元。同时，报告详细分析了特斯拉灵巧手迭代的技术突破，并对相关产业链公司进行了投资建议。
正文
1. 市场前景广阔，下游场景驱动迭代 
- 2024年灵巧手市场规模达 17.06亿美元，预计 2025年增至19.21亿美元，2030年达30.36亿美元。
- 工业机器人常用二指灵巧手执行简单夹取任务，而人形机器人需求促使其向 4指/5指及高自由度 方向发展。
2. 驱动方案：电驱为主流，电机或将切换 
- 欠驱动: 牺牲精度以降低成本，加速落地，应用广泛。
- 外置/混合置: 牺牲一定精度，短期内便于简单场景落地。
- 电驱动: 因模块化设计、精度高等特点成为当前主流方案。
- 电机方案: 特斯拉第三代灵巧手以无刷有齿槽电机替换部分空心杯电机，未来电机方案或将切换。
3. 传动方案：各有优劣，复合传动是未来趋势 
- 四种传动方案：齿轮/蜗轮蜗杆、连杆、丝杠、腱传动杆，各有优劣。
- 腱绳+丝杠复合传动：可在保证灵活性的基础上提高传动精度，如特斯拉第三代灵巧手，契合未来趋势。
4. 感知方案：多模态是既定趋势 
- 力/力矩传感器: 趋于应变片式并向六维发展。
- 柔性传感器（电子皮肤）: 技术路线多元，聚焦提升灵敏性和稳定性。
- MEMS压力传感器: 压阻式更成熟，多用于灵巧手指尖部位。
5. 特斯拉灵巧手迭代：绳驱主流，技术突破 
- 特斯拉灵巧手迭代实现了自由度翻倍、传动升级、驱动切换及多模态感知突破，明确了 绳驱为主流 的发展方向。
6. 行业趋势：高自由度与多模态感知 
- 国内外产品普遍追求 高自由度与多模态感知 ，凸显行业发展趋势。
投资建议 
- 推荐: 减速器+丝杠链企业 【福达股份】
- 关注: 微型丝杠链【浙江荣泰】、【五洲新春】、【震裕科技】，腱绳链【大业股份】、【南山智尚】，T链头部企业【拓普集团】。
风险提示 
- 人形机器人核心技术发展不及预期
- 人形机器人产业化落地进程不及预期
- 人形机器人零部件行业竞争加剧
- 人形机器人技术路线变更
延伸阅读
研报PDF原文链接