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发布时间：Sun, 27 Apr 2025 00:00:00 GMT
东吴证券：人形机器人深度之七 - 灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道 
摘要
灵巧手是人形机器人应用的关键，预计 2025年 将开启快速迭代。灵巧手由驱动、传动、控制、感知四大模块构成，其性能直接决定了机器人功能的上限，是具身智能的核心。各方参与者正积极推进灵巧手方案的发布和应用，预计未来两年将加速人形机器人手脑协同的训练。
正文
1. 灵巧手：打开人形机器人应用上限的关键 
灵巧手要求具备运动能力、负载能力、控制能力、感知能力、耐用能力和轻量化等特性。
- 重要时间节点：2025年，预计主机厂和零部件厂将密集发布灵巧手方案。
- 未来两年，灵巧手方案将快速迭代，并在实际场景中投入使用，加速训练人形机器人的手脑协同能力。
2. 混合机械方案：兼顾高自由度和承载力的趋势 
- 驱动方案：
- 电机内置时，首选空心杯电机，部分使用步进电机。
- 腱绳方案中，电机集成于手臂，空间较大，可选择无刷有齿槽电机。
- 传动方案：
- 齿轮负责旋转运动调速。
- 丝杆/蜗轮蜗杆负责直线运动和方向变化。
- 连杆和腱绳用于连接驱动与关节，增加自由度。
- 短期来看，空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杆+连杆方案 将率先放量，以满足当前工业场景的实用性需求。
- 中长期趋势是高自由度+负载力，因此可采用融合机械设计方案，例如：近掌关节采用刚性更高的减速器+丝杆，手指末端关节采用腱绳。
3. 手部多维感知：促进手脑协同的方向 
灵巧手需要通过触觉传感器、关节力控和编码器等将数据反馈至“大脑”，从而构建物体物性库和抓握数据库。通过仿真平台扩大数据集，优化AI大脑的运动规划泛化性。
- 触觉传感器：
- 追求高灵敏度、高集成度、高延展性和低成本。
- 多技术路线并行发展。
- 压阻式： 力维度低（一维法向力）、灵敏性不足（阈值10g），但在低端市场率先放量。
- 电容式及电磁式： 性能更优，可感知三维力，力分辨<1g，抗干扰能力提升和体积缩小后，放量潜力巨大。
- 视触觉传感器： 理论上限高，但对数据和算法的要求也很高。
4. 市场参与者：头部本体厂全栈自研，零部件提供整体解决方案 
- 头部本体厂商选择全栈自研，方案各异，如特斯拉（腱绳）、FigureAI（连杆）、智元（混合）、星动纪元（纯直驱）等，是当前灵巧手的主力。
- 独立第三方集成商，如因时机器人、强脑、傲意、灵心巧手、灵巧智能等进展较快。
- 零部件厂商延伸至整手集成，如兆威、雷赛、帕西尼等，同时兼售模组零部件。
- 价格：
- 目前灵巧手价格差异大，主流价格 5-10万/只。
- 中期价格预计降至 0.5-3万/只，占本体成本比重约20%。
- 市场空间：
- 预计2030年人形机器人 300万台+，市场空间约 900亿。
- 对应零部件市场空间较大的为触觉传感器、空心杯电机、齿轮、丝杆。
结论
人形机器人灵巧手市场潜力巨大。
投资建议： 
- 首推： 灵巧手兼具整体解决方案和零部件供应商 雷赛智能、兆威机电。
- 其次： 绑定核心主机厂的零部件供应商。
- 空心杯电机（鸣志电器、伟创电气，关注峰岹科技、信捷电气、捷昌驱动）
- 微型丝杆（浙江荣泰、北特科技）
- 减速器（科达利、斯凌股份，关注丰立智能）
- 触觉传感器（关注汉威科技、福莱新材）
- 腱绳（关注南山智尚、大业股份）
风险提示：
- 需求不及预期
- 技术迭代低于预期
- 竞争加剧
备注：
全文的“预计”如果没有特别说明，均为东吴证券研究所电新组预测
延伸阅读
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