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发布时间：Wed, 23 Apr 2025 00:00:00 GMT
灵巧手行业深度报告：灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇 
摘要
本研报深入分析了灵巧手与夹爪在不同应用场景下的优劣势，探讨了灵巧手的关键组成部分（驱动、减速、传动模块）及其技术路线。报告指出，灵巧手赛道正处于百花齐放的阶段，技术路线尚未完全收敛。最后，报告提出了相关投资建议，并提示了潜在风险。
正文
灵巧手 vs 夹爪：稳定性与泛化性的博弈 
场景应用决定硬件需求。无论是灵巧手还是夹爪，都有其适合的应用场景。
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夹爪：泛化能力有限但稳定性高，更适合工业应用场景。夹爪的低成本与高稳定特性使其更适配工业场景，现有控制算法已可以赋予其较高的稳定性，符合工业场景对高良率和高稳定性的要求。
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灵巧手：终局泛化能力强，适配更复杂的应用场景。灵巧手相比夹爪能实现更多复杂的操作，长期来看，人形机器人的最终目标就是融入人类的环境，因此灵巧手会是终局解决方案，能够适用于更多的应用场景。
灵巧手的关键组成部分 
驱动模块/减速模块/传动模块是灵巧手的三大组成部分：
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驱动模块：电机驱动是目前灵巧手主流的驱动方案。空心杯电机、无刷直流电机、无框力矩电机均有应用，目前空心杯电机为主流方案。
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减速模块：降低电机的转速从而输出更大的扭矩。主要包括行星减速器和谐波减速器，目前行星减速器为目前主流方案。
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传动模块：若电机直驱动则仅需齿轮传动，非直驱方案传动方案包括微型丝杠或蜗轮蜗杆（将旋转运动转为直线）搭配腱绳或连杆（将直线运动传递至关节），目前微型滚珠丝杠+腱绳为主流方案。
各企业灵巧手布局百花齐放 
目前灵巧手赛道玩家众多，既有仅研发灵巧手的企业，也有众多人形机器人本体企业在布局。行业内技术路径百花齐放，例如：电机驱动搭配腱绳传动的方案应用较多。
值得注意的是， 特斯拉灵巧手备受市场关注。其一代灵巧手采用空心杯电机+行星减速箱+蜗轮蜗杆+腱绳驱动方案，二代灵巧手采用直流无刷电机+微型滚珠丝杠+腱绳驱动方案。
投资建议 
- 推荐：【兆威机电】、【雷赛智能】、【伟创电气】、【鸣志电器】。
- 建议关注：【捷昌驱动】、【南山智尚】、【大业股份】、【云中马】。
风险提示 
- 人形机器人量产不及预期
- 灵巧手技术进展不及预期
- 宏观经济风险
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