作者： 科创板日报 宋子乔|
发布时间：2025-02-05 17:11:09
英伟达新模型赋予宇树机器人更强行动力
摘要
英伟达与卡内基梅隆大学合作开发的ASAP模型，通过强化学习和真实世界数据训练，使宇树科技的G1人形机器人能够模仿C罗、科比等运动员的动作，展示了先进的人形机器人技术。该模型通过仿真与真实物理的对齐，显著提升了机器人的行动能力，并为未来的机器人技术发展提供了新的方向。
正文
宇树机器人展示高级动作模仿能力
继黄仁勋在英伟达年会上表演热门舞蹈APT后，宇树科技的G1人形机器人也展示了这一舞蹈。不仅如此，英伟达团队还展示了G1机器人模仿C罗、詹姆斯和科比的动作。
ASAP模型详解
这些动作基于一个名为**ASAP（Aligning Simulation and Real Physics）**的模型，由卡内基梅隆大学和英伟达的研究团队共同提出。该模型通过强化学习和真实世界的数据来训练delta动作模型，有效缩小了仿真与现实之间的差距，让人形机器人掌握非常流畅且动感的全身控制动作。
训练过程拆解
- 仿真环境预训练：研究团队将真人运动视频作为数据来源，在仿真环境中训练动作跟踪策略，然后将运动数据重定向到人形机器人上，训练基于相位条件的运动跟踪策略。
- 后训练阶段校准：训练一个delta动作模型，通过缩小真实世界和仿真状态的差异，学习如何补偿这些偏差，缩小仿真环境和真实世界中的动力学差异。
ASAP框架的意义
ASAP框架通过优化机器人训练成本，使在仿真虚拟环境中训练出来的机器人也能解锁真实世界的物理动态。Jim Fan表示，通过额外神经网络学习差异参数，本质上是对传统物理引擎进行“动态校准”，使机器人能依托GPU的并行计算能力，在仿真环境中获得近乎真实的大规模训练体验。
英伟达的机器人布局
英伟达已经成立GEAR（通用智能体研究实验室）并入股FigureAI，从软件平台到硬件本体，全面切入人形机器人赛道。黄仁勋在2025 CES上发布开幕演讲，称“通用机器人领域的ChatGPT时刻即将到来”，英伟达正在积极推动机器人技术的发展，致力于打造全方位的机器人生态系统。
结论
东吴证券表示，机器人当前类比2014年电动车，即将量产，开启10年产业大周期。最看好的三个方向包括：
- 绑定龙头供应链：特斯拉人形机器人进展最确定，产品性能软硬件最优，放量最早，特斯拉供应链弹性最大。
- 壁垒最高的核心环节：滚柱丝杠>传感器>谐波减速器>空心杯电机。
- 产业趋势和方向：灵巧手方案变化、传感器方案变化。
通过ASAP模型的应用，宇树科技的机器人展示了未来人形机器人的潜力，预示着机器人技术将进入一个新的发展阶段。
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