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发布时间：Mon, 21 Apr 2025 00:00:00 GMT
东吴证券：人形机器人行业点评 - 首场马拉松收官，运动能力哪家强？ 
摘要
本次研报聚焦2025年4月19日在北京亦庄成功举办的首场人形机器人马拉松比赛。赛事吸引了21支机器人战队参与，是对当前人形机器人运动能力的一次集中展示。比赛结果显示，天工Ultra和松延动力N2表现突出，验证了强化学习技术路线的可行性。报告分析了各家机器人的技术特点，并提出了相关产业链的投资建议。
正文
1. 事件概述
2025年4月19日，首场人形机器人马拉松比赛在北京亦庄举行，全程 21公里（半马）。共有 21 支机器人战队参与竞技，标志着人形机器人运动能力发展的重要里程碑。
2. 参赛队伍概况
参赛队伍包括：
- 天工Ultra（北京人形机器人创新中心+优必选研发）
- Kuavo（乐聚机器人）
- 众擎PM01（众擎机器人）
- 宇树G1（宇树科技）
- 松延动力N2（松延动力）
可见行业内头部企业均积极参与。
3. 比赛规则简述
- 比赛起点：南海子公园南门
- 比赛终点：经开区国家信创园
- 发枪间隔：1-2分钟/机器人
- 机器人间距：1米以上
比赛主要采用遥操作形式，每台机器人配备三位工程师陪跑。
4. 比赛结果分析
天工Ultra以 2小时40分42秒 夺冠! 其搭载“慧思开物”具身智能平台，采用“基于状态记忆的预测型强化模仿学习”方法，平衡能力和拟人步态表现优异。 
松延动力N2包揽亚军和季军，拥有拟人步态，无需防跌倒专人陪护。采用深度强化学习+分层模型架构，上层模型基于强化学习生成运动规划，下层模型通过模型预测控制（MPC）调整关节力矩。
5. 技术路线与挑战
本次比赛验证了强化学习技术路线在人形机器人运动控制中的可行性。但比赛中也暴露了一些问题，例如机器人摔倒、关节温度过高等。这意味着人形机器人要实现商业化落地，还需要在鲁棒性和硬件稳定性方面持续提升。
结论与投资建议
本次人形机器人马拉松比赛的成功举办，展现了行业的技术进步和发展潜力。
- 各家机器人主要采取了强化学习的技术路线，证实了此路线的可行性
- 但在比赛中仍出现机器人摔倒、需要依靠降温喷雾维持关节保持正常工作温度的情况，人形机器人面向商业化落地仍需不断提高鲁棒性以及硬件的长时间作业稳定性。
投资建议：
- 天工机器人产业链：
- 建议关注：【优必选】
- 推荐关注：【领益智造】【天奇股份】【京城控股】
- 松延动力产业链：
- 建议关注：【利亚德】【首程控股】
风险提示：
- 人形机器人量产进度不及预期
- 人形机器人技术突破不及预期
- 宏观经济风险
延伸阅读
研报PDF原文链接